Gezamenlijke motoraandrijfplaat
Het robotgewrichtmotoraandrijfbord (meestal ook bekend als servoaandrijfbord/gewrichtsaandrijfmodule/BLDC/PMSM-servoaandrijving) is de kernbesturingseenheid van de robotgewrichtactuator, die wordt gebruikt om instructies te ontvangen van de bovenste computer (hoofdbesturingsbord/PLC/bewegingscontroller), nauwkeurig het koppel, de snelheid en de positie van de motor te regelen en feedback te geven over de gezamenlijke status. Geïntegreerde MCU en EtherCat, ter ondersteuning van het draadverbindingsproces om het volume en de warmteafvoer te optimaliseren.
| Lagen | 8 lagen HDI (structuur 2+4+2) |
| Plaatdikte | 0,8 mm |
| Minimale binnenruimte | 0,12 mm |
| Minimale boordiameter | 0,125 mm |
| Lijnbreedte/-afstand | 0,065 mm |
| Galvaniserende vulling en gatindrukking van harspluggen Minder dan of gelijk aan 3 µm, half gat |
Belangrijkste kenmerken:
Zeer nauwkeurige positieregeling (meestal tot ± 0,01 graad tot ± 0,1 graad, afhankelijk van de encoder en reductieverhouding)
Hoge dynamische respons (geschikt voor frequent accelereren en vertragen, krachtcontrole)
Multi-loopcontrole (positiesnelheid huidige drie lussen)
Compact ontwerp (geschikt voor beperkte ruimte binnen gewrichten)
Buscascadering (meerdere verbindingen delen één CAN/EtherCAT-bus)
| Typische toepassingsscenario's |
|
|---|---|
|
|
• Besturing van 6-12 draai-/zwaaigewrichten • Vereisen een hoge herhaalbaarheid, positioneringsnauwkeurigheid en een stabiele werking op lange- termijn • Veelgebruikt: EtherCAT/CANopen-busservodriver |
|
|
• Vereist koppel-/stroomluscontrole+krachtdetectie om botsingsdetectie en menselijke-machine-integratie te realiseren |
|
|
BLDC-aandrijving met hoge koppeldichtheid voor heup-, knie- en enkelgewrichten • Vereist lichtgewicht, hoge-frequentierespons en energieterugwinning (sommige ondersteunen regeneratief remmen) • Algemeen: FOC-driverkaart met lage spanning (24V/48V)+encoder met absolute waarde |
|
|
• Klein formaat, laag geluidsniveau, nauwkeurige krachtcontrole • Hoge veiligheidscertificeringseisen (strenge overstroom-/blokkeerbeveiliging) |
|
|
• Gebruik vaak vereenvoudigde PWM/seriële servodriverboards of open-source FOC-drivers (zoals ODrive, SimpleFOC-oplossingen) |
|
|
• Inspectierobotgewricht-cardanische ophanging, robotarm voor het opruimen van explosieven |